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据华莱士公布业绩，2022年至2024年，其营收增速从24.36%降至13.31%。华莱士2025年上半年报显示，尽管实现归母净利润为1.22亿元，同比增长35.32%，但营业收入46.25亿元，同比下降0.49%，这是其营收首次出现负增长。
进一步分析发现，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。。whatsapp对此有专业解读
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